參觀科技公司的心得體會(huì)范文
導(dǎo)讀： 今天我們?cè)诶蠋煹膸ьI(lǐng)下參觀了我們這次專(zhuān)業(yè)實(shí)習(xí)的第三站—固高科技（深圳）有限公司，通過(guò)公司相關(guān)人員的介紹，我詳細(xì)地了解了該公司的整體...
今天我們?cè)诶蠋煹膸ьI(lǐng)下參觀了我們這次專(zhuān)業(yè)實(shí)習(xí)的第三站—固高科技（深圳）有限公司，通過(guò)公司相關(guān)人員的介紹，我詳細(xì)地了解了該公司的整體運(yùn)營(yíng)狀況。固高科技創(chuàng)立于1999年，以香港科技大學(xué)為依托，是目前亞太地區(qū)第一家擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，專(zhuān)業(yè)從事高速、高精度運(yùn)動(dòng)控制器產(chǎn)品及其相關(guān)產(chǎn)品的設(shè)計(jì)、制造、營(yíng)銷(xiāo)以及技術(shù)服務(wù)的高科技公司。公司的創(chuàng)立者和經(jīng)營(yíng)者均為自動(dòng)化和微電子領(lǐng)域的國(guó)際知名專(zhuān)家、學(xué)者和工程技術(shù)人員，具有多年在國(guó)際一流科研機(jī)構(gòu)和著名大公司教學(xué)、科研和管理經(jīng)驗(yàn)。
公司研制的gh、gt、go等幾個(gè)系列的運(yùn)動(dòng)控制器是亞洲地區(qū)性能最好的開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制器，適用于需要點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制、同步控制的各領(lǐng)域。固高自創(chuàng)立開(kāi)始，便將向客戶提供高性能、靈活易用和低成本的運(yùn)動(dòng)控制器作為公司的使命。作為運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)專(zhuān)家，固高科技還為用戶提供高層次的系統(tǒng)集成服務(wù)�；诠谈哌\(yùn)動(dòng)控制器開(kāi)發(fā)的自動(dòng)化系統(tǒng)目前正廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人、電子加工和檢測(cè)設(shè)備、生產(chǎn)自動(dòng)化等各類(lèi)工業(yè)控制領(lǐng)域，正引導(dǎo)我國(guó)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的革新和推廣。
固高科技引入美國(guó)硅谷創(chuàng)業(yè)模式，匯集了一大批來(lái)自美國(guó)、歐洲、日本、香港和內(nèi)地等在運(yùn)動(dòng)控制、自動(dòng)化及機(jī)電一體化等領(lǐng)域有獨(dú)特建樹(shù)的科技精英，專(zhuān)業(yè)從事運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品和光、機(jī)、電一體化技術(shù)的研究、開(kāi)發(fā)、生產(chǎn)及技術(shù)服務(wù)工作。公司產(chǎn)品以各種運(yùn)動(dòng)控制器為核心，派生出各種專(zhuān)用控制系統(tǒng)、cnc數(shù)控系統(tǒng)、先進(jìn)教學(xué)實(shí)驗(yàn)設(shè)備、機(jī)電一體化設(shè)備以及工程技術(shù)服務(wù)等，應(yīng)用范圍遍及數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人、電子加工和檢測(cè)設(shè)備、生產(chǎn)自動(dòng)化等各類(lèi)工業(yè)控制領(lǐng)域以及各高等院校、高職院等教學(xué)領(lǐng)域。
為了適應(yīng)現(xiàn)代科技的發(fā)展，配合傳統(tǒng)教學(xué)方式的改革，固高科技于XX年專(zhuān)門(mén)成立了先進(jìn)教學(xué)設(shè)備與系統(tǒng)事業(yè)部，充分發(fā)揮其在自動(dòng)控制和機(jī)電一體化等領(lǐng)域的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，結(jié)合世界和國(guó)內(nèi)多家名校的成功經(jīng)驗(yàn)，全力投身于創(chuàng)新教學(xué)和創(chuàng)新研究實(shí)驗(yàn)室的總體解決方案、先進(jìn)教學(xué)設(shè)備與系統(tǒng)的研究、開(kāi)發(fā)和推廣工作，取得了驕人的成績(jī)。固高科技先進(jìn)教學(xué)設(shè)備與系統(tǒng)事業(yè)部先后推出了控制理論與控制工程、檢測(cè)技術(shù)與傳感器、過(guò)程控制與系統(tǒng)工程、模式識(shí)別與智能系統(tǒng)、數(shù)控技術(shù)與數(shù)控加工、機(jī)電一體化技術(shù)和制造自動(dòng)化技術(shù)等專(zhuān)業(yè)的各類(lèi)實(shí)驗(yàn)室解決方案，為全國(guó)高等院校、職業(yè)技術(shù)學(xué)院的大中專(zhuān)學(xué)生、研究生、乃至博士生和教授的教學(xué)和科研提供了各類(lèi)理想的實(shí)驗(yàn)設(shè)備和研究平臺(tái)，客戶已經(jīng)遍及全國(guó)各重點(diǎn)院校和科研院所。
在公司內(nèi)我們主要觀看了一些作為教學(xué)用具的設(shè)備、各種工業(yè)控制模塊以及正在組裝的生產(chǎn)流水線。主要有以下幾類(lèi)：倒立擺系統(tǒng)、四旋翼飛行器、gcv系列教學(xué)用三維數(shù)控雕刻機(jī)、自動(dòng)化立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人、三自由度直升機(jī)模型、冗余并聯(lián)機(jī)器人、單軸精密定位模塊、機(jī)械工程和機(jī)電一體化基礎(chǔ)教學(xué)實(shí)驗(yàn)室、工業(yè)工程及物流系統(tǒng)硬件配置、激光振鏡運(yùn)動(dòng)控制器(gt-400-scan)、som運(yùn)動(dòng)控制模塊、gmd四軸運(yùn)動(dòng)控制開(kāi)發(fā)平臺(tái)、通用型運(yùn)動(dòng)控制器、嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器、高性能運(yùn)動(dòng)控制器、點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)控制器。
下面我主要就自己專(zhuān)業(yè)相關(guān)的幾個(gè)設(shè)備及生產(chǎn)線介紹一下：倒立擺系統(tǒng)是一個(gè)非線性自然不穩(wěn)定系統(tǒng)，是進(jìn)行控制理論教學(xué)及開(kāi)展各種控制實(shí)驗(yàn)的理想實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。許多抽象的控制概念如控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性、可控性、系統(tǒng)收斂速度和系統(tǒng)抗干擾能力等，都可以通過(guò)倒立擺系統(tǒng)直觀的表現(xiàn)出來(lái)。除教學(xué)用途外，倒立擺系統(tǒng)的高階次、不穩(wěn)定、多變量、非線性和強(qiáng)耦合等特性使得許多現(xiàn)代控制理論的研究人員一直將它視為研究對(duì)象。他們不斷從研究倒立擺控制方法中發(fā)掘出新的控制方法，并將其應(yīng)用于航天科技和機(jī)器人學(xué)等各種高新科技領(lǐng)域。
固高科技有限公司開(kāi)發(fā)的直線運(yùn)動(dòng)倒立擺系列產(chǎn)品采用開(kāi)放的控制解決方案和模塊化的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，以直線運(yùn)動(dòng)模塊為基礎(chǔ)平臺(tái)，可以輕松的構(gòu)建10多種控制教學(xué)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，全方位滿足控制教學(xué)和研究的需要�？蛇M(jìn)行的實(shí)驗(yàn)：根軌跡控制實(shí)驗(yàn)、頻率響應(yīng)控制實(shí)驗(yàn)、pid控制實(shí)驗(yàn)、狀態(tài)空間極點(diǎn)配置控制實(shí)驗(yàn)。在自動(dòng)控制領(lǐng)域中，倒立擺仿真或?qū)嵨锟刂茖?shí)驗(yàn)，已成為檢驗(yàn)一個(gè)新的控制理論是否有效的試金石，同時(shí)也是產(chǎn)生一個(gè)新的控制方法必須依據(jù)的基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。為全方位滿足控制教學(xué)和研究的需要，固高科技采用開(kāi)放的控制解決方案和工業(yè)化、模塊化的機(jī)械結(jié)構(gòu)研發(fā)出了一系列倒立擺實(shí)驗(yàn)設(shè)備。
四旋翼飛行器由帶螺旋槳的電機(jī)、編碼器、驅(qū)動(dòng)模塊和運(yùn)動(dòng)控制器、集電環(huán)等組成的一個(gè)強(qiáng)耦合多自由度系統(tǒng)。硬件平臺(tái)基于pc和開(kāi)放式dsp運(yùn)動(dòng)控制器；該系統(tǒng)是一個(gè)典型的多輸入-多輸出系統(tǒng)（mimo）。我們可以根據(jù)自己的需要設(shè)計(jì)各種控制器來(lái)控制飛行器系統(tǒng)的俯仰、傾斜和飛行。四旋翼飛行器由安裝在萬(wàn)向節(jié)軸桿上的四個(gè)帶螺旋槳的電機(jī)提供動(dòng)力，前、左和右三個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)其相應(yīng)的螺旋槳來(lái)實(shí)現(xiàn)飛行器本體的俯仰，左右兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的螺旋槳來(lái)實(shí)現(xiàn)飛行器本體的翻轉(zhuǎn)，后電機(jī)驅(qū)動(dòng)其相應(yīng)的螺旋槳來(lái)實(shí)現(xiàn)飛行器本體的巡航；通過(guò)安裝在平臺(tái)上的三個(gè)編碼器檢測(cè)飛行器機(jī)體的三種姿態(tài)組成閉環(huán)系統(tǒng)，以此來(lái)實(shí)現(xiàn)飛行器的俯仰、傾斜和巡航三種姿態(tài)的精確定位。飛行器的底座上裝有集電滑環(huán)，因此機(jī)身可以繞底座任意角度的旋轉(zhuǎn)而不會(huì)使連線絞纏在一起，同時(shí)也減少摩擦。
gcv系列教學(xué)用三維數(shù)控雕刻機(jī)是集雕、刻、銑、削為一體的多功能教學(xué)機(jī)床，既可作為通用雕刻設(shè)備，進(jìn)行cad/cam技術(shù)，雕刻加工，雕刻工藝實(shí)驗(yàn)等教學(xué)研究工作，同時(shí)也可作為開(kāi)放式數(shù)控設(shè)備平臺(tái)使用�？衫眠\(yùn)動(dòng)控制器提供的底層運(yùn)動(dòng)函數(shù)庫(kù)進(jìn)行電機(jī)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、控制及運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方面的教學(xué)實(shí)踐，也可利用cnc系統(tǒng)平臺(tái)（含g代碼庫(kù)）進(jìn)行開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)開(kāi)發(fā)及數(shù)控技術(shù)的研究和教學(xué)。gcv系列數(shù)控雕刻機(jī)是各高等工科院校、職業(yè)技術(shù)學(xué)院機(jī)電一體化技術(shù)，數(shù)控技術(shù)，運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，機(jī)械加工工藝等相關(guān)專(zhuān)業(yè)領(lǐng)域的理想教學(xué)實(shí)驗(yàn)設(shè)備。
機(jī)床硬件特點(diǎn)：采用工業(yè)級(jí)元件制造；主軸變頻調(diào)速；可根據(jù)需求選配各種國(guó)產(chǎn)或進(jìn)口執(zhí)行電機(jī)及驅(qū)動(dòng)裝置，系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)高速、穩(wěn)定；工作臺(tái)采用鋁合金制造，運(yùn)動(dòng)輕便靈活、穩(wěn)定性好；傳動(dòng)采用高精度滾珠絲桿和滾動(dòng)導(dǎo)軌，傳動(dòng)精確，剛度好。機(jī)械結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：工作臺(tái)采用鋁合金制造，運(yùn)動(dòng)輕便靈活、穩(wěn)定性好；傳動(dòng)采用高精度滾珠絲桿和滾動(dòng)導(dǎo)軌，傳動(dòng)精確，剛度好。
實(shí)驗(yàn)及研究?jī)?nèi)容：雕刻加工實(shí)驗(yàn)、數(shù)控設(shè)備（雕刻機(jī)）認(rèn)知實(shí)驗(yàn)、cad/cam教學(xué)實(shí)驗(yàn)、運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)相關(guān)實(shí)驗(yàn)、數(shù)控代碼編程實(shí)驗(yàn)、變頻電機(jī)速度控制實(shí)驗(yàn)、可進(jìn)行的部分研究工作、材料雕刻性能實(shí)驗(yàn)研究、雕刻工藝研究、高速雕刻技術(shù)研究、開(kāi)放式數(shù)控技術(shù)研究、復(fù)雜曲面加工方法研究、高速運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)研究
自動(dòng)化立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)由機(jī)械、電氣、控制和管理系統(tǒng)等組成，涵蓋了運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)、plc控制技術(shù)、檢測(cè)技術(shù)、數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等現(xiàn)代物流技術(shù)的各個(gè)方面，是實(shí)現(xiàn)制造自動(dòng)化和物流自動(dòng)化系統(tǒng)的必備子系統(tǒng)。設(shè)備構(gòu)成：貨架、堆垛機(jī)：xy平面定位用兩臺(tái)交流伺服電機(jī)，取貨小車(chē)氣動(dòng)伸縮、交換臺(tái)：步進(jìn)電機(jī)控制、電控模塊：電機(jī)驅(qū)動(dòng)器＋gt-400-sg運(yùn)動(dòng)控制器。該自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的宗旨是貼近工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)要求的倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)，以充分適用大、中專(zhuān)院校機(jī)械類(lèi)和自動(dòng)化類(lèi)專(zhuān)業(yè)學(xué)生的畢業(yè)設(shè)計(jì)、課程設(shè)計(jì)、實(shí)習(xí)實(shí)驗(yàn)以及教師研究、開(kāi)發(fā)等特殊需求。
工業(yè)機(jī)器人作為最典型的機(jī)電控制系統(tǒng)實(shí)例之一，幾乎具有機(jī)電一體化系統(tǒng)的所有特點(diǎn)，既具有操作機(jī)（機(jī)械本體）、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置，又具有速度快、精度高、柔性好等特點(diǎn)。該公司的grb系列工業(yè)機(jī)器人是專(zhuān)門(mén)為大中專(zhuān)院校和職業(yè)高等技校機(jī)電一體化、制造自動(dòng)化和自動(dòng)控制等相關(guān)專(zhuān)業(yè)提供的一個(gè)完全開(kāi)放、創(chuàng)新性實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，它適合機(jī)械制造及其自動(dòng)化、機(jī)械電子工程、機(jī)械設(shè)計(jì)與理論、數(shù)控技術(shù)、機(jī)器人學(xué)、自動(dòng)控制等相關(guān)機(jī)電控制類(lèi)基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)課程教學(xué)。固高科技的grb系列工業(yè)機(jī)器人種類(lèi)涵蓋了兩自由度平面機(jī)械手（rr）、三自由度機(jī)械手(rrr或rrp)和四自由度直角坐標(biāo)機(jī)械手（pppr）和scara機(jī)器人(rrpr)等多個(gè)產(chǎn)品型號(hào)。除進(jìn)行教學(xué)和培訓(xùn)外，grb系列工業(yè)機(jī)器人還可用于細(xì)小工件的搬運(yùn)，電子元件的裝配和點(diǎn)膠等工業(yè)作業(yè)。
工業(yè)化設(shè)計(jì)與制造：旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)采用交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，諧波減速器傳動(dòng)；平移關(guān)節(jié)采用交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，滾珠絲杠傳動(dòng)；各部件按照工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)和制造。開(kāi)放式控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)：基于pc和dsp運(yùn)動(dòng)控制器的開(kāi)放式硬件平臺(tái)；通用智能運(yùn)動(dòng)控制開(kāi)發(fā)平臺(tái)，采用c++面向?qū)ο蟮脑O(shè)計(jì)方法；tcp/ip協(xié)議遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)編程、仿真、控制功能。
基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容與創(chuàng)新性和挑戰(zhàn)性：機(jī)器人機(jī)械、電氣、控制、軟件結(jié)構(gòu)的認(rèn)知；機(jī)器人操作實(shí)習(xí)；機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題研究；機(jī)器人動(dòng)力學(xué)問(wèn)題研究；創(chuàng)新性和挑戰(zhàn)性；機(jī)器人力矩控制方式研究；基于智能控制平臺(tái)開(kāi)發(fā)各種應(yīng)用軟件系統(tǒng)；利用平臺(tái)提供的視覺(jué)接口，挑戰(zhàn)視覺(jué)伺服系統(tǒng)的研究和開(kāi)發(fā)；挑戰(zhàn)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控和多機(jī)器人協(xié)調(diào)工作等研究項(xiàng)目。
機(jī)器人系統(tǒng)已有用戶：浙江大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、中國(guó)科技大學(xué)等高校、西南科技大學(xué)、江蘇大學(xué)、東華大學(xué)、北京機(jī)械工業(yè)學(xué)院。
三自由度直升機(jī)模型是一款非常有趣的教學(xué)產(chǎn)品，學(xué)生可以把控制直升機(jī)飛行姿態(tài)和速度算法運(yùn)用到該平臺(tái)上，來(lái)實(shí)際驗(yàn)證算法的控制效果。從pid到lqr和模糊控制算法都可以在此平臺(tái)上試驗(yàn)，對(duì)自動(dòng)控制、機(jī)電一體化和航空航天等相關(guān)專(zhuān)業(yè)來(lái)說(shuō)，無(wú)疑是一款非常好的教學(xué)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。
該裝置通過(guò)分別控制兩個(gè)螺旋槳的轉(zhuǎn)速，產(chǎn)生升力來(lái)達(dá)到直升機(jī)的巡航和姿態(tài)控制，而升力的大小同螺旋槳距作用面的距離是相關(guān)的。這樣在巡航階段容易實(shí)現(xiàn)動(dòng)力模型的參數(shù)變化，是用來(lái)對(duì)先進(jìn)控制算法進(jìn)行檢驗(yàn)的理想試驗(yàn)對(duì)象。
系統(tǒng)特點(diǎn)：硬件平臺(tái)基于pc和開(kāi)放式dsp運(yùn)動(dòng)控制器；為航空航天等相關(guān)專(zhuān)業(yè)提供了原理性研究的實(shí)體實(shí)驗(yàn)平臺(tái)；為動(dòng)態(tài)系統(tǒng)建模，經(jīng)典控制理論、現(xiàn)代控制理論、優(yōu)化控制理論和智能控制理論提供了優(yōu)秀算法驗(yàn)證平臺(tái)；該系統(tǒng)是一個(gè)典型的多輸入-多輸出系統(tǒng)（mimo）。
冗余并聯(lián)機(jī)器人是由多個(gè)并行鏈構(gòu)成的閉鏈運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，即末端執(zhí)行器通過(guò)至少兩個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)鏈與機(jī)座相連。冗余并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)上具有低慣量、大負(fù)載能力、高速高精度等優(yōu)點(diǎn)，故它在精密儀器、現(xiàn)代機(jī)床、高速自動(dòng)化生產(chǎn)線等領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用前景。固高的冗余并聯(lián)機(jī)器人由同一個(gè)平面內(nèi)的三個(gè)二桿開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)連結(jié)而成，末端執(zhí)行器安裝在開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)相互連結(jié)的地方，整個(gè)機(jī)構(gòu)由三個(gè)分別安裝在基座處的交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。電機(jī)的控制通過(guò)gt-400-pci-sv控制卡實(shí)現(xiàn)，電機(jī)的轉(zhuǎn)角可以通過(guò)絕對(duì)位置編碼器得到。該機(jī)構(gòu)實(shí)際上可以看作是傳統(tǒng)的五桿機(jī)構(gòu)附加了一條支鏈，該冗余支鏈可以消除五桿機(jī)構(gòu)的奇異性，改善力傳遞性能，并且得到唯一的前向運(yùn)動(dòng)學(xué)解。同時(shí)冗余驅(qū)動(dòng)使得機(jī)構(gòu)的模型更加復(fù)雜，進(jìn)而對(duì)系統(tǒng)控制策略的要求也更高，這也就使冗余并聯(lián)機(jī)器人的研究工作變得更具挑戰(zhàn)性。<1><2><3><4><5><6>
特有的平面關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，且連桿選用鋁質(zhì)合金材料，使得整個(gè)機(jī)構(gòu)的慣量小、精度高；以帶絕對(duì)碼盤(pán)的交流伺服電機(jī)和諧波減速器等標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)產(chǎn)品作為驅(qū)動(dòng)和傳動(dòng)裝置，具有很高的質(zhì)量和可靠性，且結(jié)構(gòu)緊湊簡(jiǎn)單，精度高；控制系統(tǒng)采用高性能運(yùn)動(dòng)控制器，便于用戶進(jìn)行控制策略和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法的研究；機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)靈活，可以方便的拆除三個(gè)支鏈中的任意一個(gè)從而用于五桿機(jī)構(gòu)的實(shí)驗(yàn)。gpm系列冗余并聯(lián)機(jī)器人是開(kāi)展機(jī)構(gòu)學(xué)、工作空間、運(yùn)動(dòng)學(xué)、奇異性、力傳遞性能、動(dòng)力學(xué)、控制策略、軌跡規(guī)劃、標(biāo)定等研究的理想平臺(tái)，同時(shí)也可以作為多輸入多輸出非線性系統(tǒng)的研究對(duì)象。
單軸精密定位模塊，精密機(jī)械的直線位移精度和重復(fù)定位精度是重要性能指標(biāo)，而機(jī)械設(shè)備運(yùn)動(dòng)加工過(guò)程中的動(dòng)態(tài)特性成為影響加工效果的重要因素。實(shí)用的動(dòng)態(tài)精密直線位移測(cè)量系統(tǒng)能夠幫助國(guó)內(nèi)精密機(jī)械、機(jī)床進(jìn)行高速化、高精度化的發(fā)展。為滿足國(guó)內(nèi)高等院校和研究機(jī)構(gòu)的教學(xué)實(shí)驗(yàn)要求，固高專(zhuān)門(mén)研究和開(kāi)發(fā)了單軸精密定位模塊。系統(tǒng)以具有高速動(dòng)態(tài)采集運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)功能的運(yùn)動(dòng)控制器作為動(dòng)態(tài)測(cè)量與分析的核心，采用工業(yè)級(jí)元件制造的高精度設(shè)備，是研究機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)特性的理想平臺(tái)。工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)制造：開(kāi)放式機(jī)械結(jié)構(gòu)、基于pc和dsp運(yùn)動(dòng)控制器的開(kāi)放式控制系統(tǒng)。
可開(kāi)設(shè)的實(shí)驗(yàn)：機(jī)電一體化系統(tǒng)的組成、軸線定位精度、重復(fù)定位精度的測(cè)量、交流伺服系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)器位置、速度、力矩回路的調(diào)整、編碼器和直線光柵實(shí)驗(yàn)：位置、速度、加速度的測(cè)量、反饋控制系統(tǒng)的認(rèn)識(shí)與分析、點(diǎn)位控制實(shí)驗(yàn)、windows環(huán)境下的編程實(shí)驗(yàn)、絲杠的間隙及誤差補(bǔ)償測(cè)量、負(fù)載變化對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的影響、外部干擾對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的影響。
機(jī)械工程和機(jī)電一體化基礎(chǔ)教學(xué)實(shí)驗(yàn)室，為學(xué)習(xí)機(jī)械電子工程和機(jī)電一體化專(zhuān)業(yè)的學(xué)生，提供一個(gè)開(kāi)放性、創(chuàng)新性的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。通過(guò)對(duì)各類(lèi)基本的機(jī)電設(shè)備和機(jī)械電子產(chǎn)品的基本使用和操作實(shí)驗(yàn)，讓學(xué)生全面掌握機(jī)械電子工程和機(jī)電一體化的基本概念、實(shí)際內(nèi)容和應(yīng)用領(lǐng)域。為學(xué)習(xí)機(jī)械制造及其自動(dòng)化、機(jī)械電子工程、機(jī)械設(shè)計(jì)與理論等相關(guān)研究方向的學(xué)生，提供一個(gè)開(kāi)放性、創(chuàng)新性的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。通過(guò)對(duì)各類(lèi)機(jī)電設(shè)備和系統(tǒng)等產(chǎn)品的親自組裝、調(diào)試和應(yīng)用開(kāi)發(fā)等創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)，讓學(xué)生全面掌握機(jī)電一體化技術(shù)的應(yīng)用開(kāi)發(fā)和集成技術(shù)�？蛇M(jìn)行的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：實(shí)驗(yàn)平臺(tái)對(duì)象、運(yùn)動(dòng)控制器、pc及windows操作系統(tǒng)、開(kāi)放實(shí)驗(yàn)軟件平臺(tái)、基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)、交流電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器，步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn)、光電式傳感器，感應(yīng)式傳感器和光電編碼器等傳感器教學(xué)實(shí)驗(yàn)、絲杠傳動(dòng)、諧波齒輪傳動(dòng)等機(jī)械傳動(dòng)原理實(shí)驗(yàn)、運(yùn)動(dòng)控制器原理，應(yīng)用和編程開(kāi)發(fā)實(shí)驗(yàn)、數(shù)控nc代碼生成和數(shù)控系統(tǒng)加工實(shí)驗(yàn)、機(jī)器人學(xué)、機(jī)器人示教編程實(shí)驗(yàn)、綜合及創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)、機(jī)器人語(yǔ)言編程實(shí)驗(yàn)和多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制實(shí)驗(yàn)數(shù)控加工工藝研究實(shí)驗(yàn)、兩自由度平面冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)力控制研究實(shí)驗(yàn)。
工業(yè)工程及物流系統(tǒng)硬件配置，全自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)，在堆垛機(jī)上設(shè)置了三層保護(hù)：軟件限位、硬件限位和碰撞緩沖擋塊，充分保證了設(shè)備的運(yùn)行安全。主驅(qū)動(dòng)采用運(yùn)動(dòng)控制器+交流伺服電機(jī)方式，具有噪音低、速度快、定位精度高的高品質(zhì)系統(tǒng)特性。開(kāi)放性：精密嵌入式四軸運(yùn)動(dòng)控制器，為開(kāi)放性運(yùn)控平臺(tái)，提供豐富的軟硬件接口，客戶可自行開(kāi)發(fā)。該全自動(dòng)堆垛機(jī)為類(lèi)工業(yè)產(chǎn)品，可實(shí)現(xiàn)雙向工作，在客戶場(chǎng)地允許情況下可擴(kuò)展為雙排貨架。3456
該控制中心有兩種運(yùn)行模式：手動(dòng)模式/聯(lián)機(jī)模式。在手動(dòng)模式下，可以通過(guò)控制中心的觸摸屏來(lái)控制堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)。聯(lián)機(jī)模式下，該中心作為profibus總線上的`一個(gè)節(jié)點(diǎn)，受主站調(diào)度。帶平移功能出、入貨臺(tái)gwjXX，平移貨臺(tái)上有專(zhuān)用漫反射傳感器，接入plc通用i/o模塊，作為檢測(cè)信號(hào)�；旌鲜搅魉� ghlXX，展現(xiàn)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)最常用的各種流水線形式：皮帶線，輥筒線，倍速鏈，轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)等，整套流水線將采用u型線布置�；旌鲜搅魉�網(wǎng)絡(luò)控制中心 ghlkXX，網(wǎng)絡(luò)工作模式：該控制中心通過(guò)西門(mén)子s7-200cpu擴(kuò)展em277profibus-dp網(wǎng)絡(luò)擴(kuò)展模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)跟主站的網(wǎng)絡(luò)通訊。
gt-400-scan型激光振鏡控制器是固高公司開(kāi)發(fā)的新一代的激光振鏡控制器，該控制器硬件系統(tǒng)采用pci總線形式，基于更高主頻的dsp處理器和fpga的架構(gòu)，能對(duì)振鏡掃描頭和激光進(jìn)行實(shí)時(shí)同步精確控制的多功能控制卡。該控制器提供了更多得到存儲(chǔ)空間和更高的控制性能以及更加精簡(jiǎn)的控制指令集。該控制器可以廣泛的應(yīng)用于金屬非金屬的打標(biāo)、精細(xì)加工、半導(dǎo)體切割以及快速成型等應(yīng)用領(lǐng)域。
運(yùn)動(dòng)控制功能:可以提供多達(dá)4軸的脈沖輸出，可以實(shí)現(xiàn)柱面以及大幅面的平面打標(biāo)，各軸運(yùn)動(dòng)相互獨(dú)立；脈沖輸出頻率達(dá)1mhz；home信號(hào)、限位信號(hào)和報(bào)警信號(hào)輸入接口，限位或報(bào)警觸發(fā)自動(dòng)停止運(yùn)動(dòng)。
激光控制功能:可以設(shè)置激光開(kāi)關(guān)延時(shí)，單位為1us ，且延時(shí)時(shí)間可以為負(fù)值,即可以提前開(kāi)光；pwm輸出的時(shí)基可選，分別為1mhz和8mhz；可直接設(shè)置pwm輸出的頻率和占空比，用于控制激光輸出的能量大小，最高頻率可達(dá)8mhz；直接控制激光開(kāi)關(guān)的功能；具有激光控制總使能控制功能。
som運(yùn)動(dòng)控制模塊是以固高科技有限公司的通用運(yùn)動(dòng)控制器核心技術(shù)為基礎(chǔ)的一類(lèi)特殊產(chǎn)品，可以實(shí)現(xiàn)gt系列通用運(yùn)動(dòng)控制器的所有軸控功能，提供一種簡(jiǎn)潔小巧的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)通用控制器的功能。另外，提供了多個(gè)用戶可自行定義的輸入輸出接口，用戶可根據(jù)自身需要，定時(shí)合適的端子接口，大大提高的用戶的自主性和運(yùn)動(dòng)控制器的應(yīng)用自由度。som運(yùn)動(dòng)控制模塊采用插針?lè)绞竭B接，保證了連接的緊密型，避免了因接觸不良問(wèn)題而引起的數(shù)據(jù)傳輸錯(cuò)誤或者控制指令發(fā)錯(cuò)的情況，大大提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。
運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)特點(diǎn):可在固高科技有限公司的任意一款通用運(yùn)動(dòng)控制器基礎(chǔ)上，形成som運(yùn)動(dòng)控制模塊，為用戶提供控制輸入輸出接口的詳細(xì)定義和示例，供用戶定制其適合的端子接口。
gmd四軸運(yùn)動(dòng)控制開(kāi)發(fā)平臺(tái)，gmd系列產(chǎn)品是固高科技有限公司專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)的四軸運(yùn)動(dòng)控制開(kāi)發(fā)平臺(tái)，分為交流伺服，直流伺服和步進(jìn)電機(jī)三種型號(hào)，可以演示固高科技有限公司的運(yùn)動(dòng)控制器的大量運(yùn)動(dòng)控制特性，可以滿足各類(lèi)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)和測(cè)試要求。
系統(tǒng)特點(diǎn):體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，各軸電機(jī)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)可以直觀地從電機(jī)軸上反映出來(lái)；各軸電機(jī)專(zhuān)用輸入信號(hào)通過(guò)前面板的按鈕開(kāi)關(guān)模擬，檢測(cè)控制系統(tǒng)對(duì)各種專(zhuān)用輸入信號(hào)的響應(yīng)；各軸電機(jī)專(zhuān)用輸出信號(hào)和16路通用輸出信號(hào)通過(guò)前面板的指示燈顯示，非常直觀；16路通用輸入數(shù)字信號(hào)通過(guò)撥動(dòng)開(kāi)關(guān)模擬，使用方便、快捷；8路獨(dú)立的模擬輸入信號(hào)接口，2路輔助編碼器輸入接口；控制系統(tǒng)采用高性能運(yùn)動(dòng)控制卡和windows系列操作系統(tǒng)，可進(jìn)行各種運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)；配備運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)軟件，完全滿足運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)要求。
gt-400-sx通用型運(yùn)動(dòng)控制器是固高科技有限公司自主開(kāi)發(fā)的一類(lèi)通用型運(yùn)動(dòng)控制器，它擁有的gt-400-sv、gt-400-sg、gt-400-sp、gt-400-sg-s、gt-400-sd等幾款產(chǎn)品，應(yīng)用廣泛，從簡(jiǎn)單的點(diǎn)位控制設(shè)備到復(fù)雜的輪廓控制設(shè)備如雕刻機(jī)、測(cè)量機(jī)、數(shù)控機(jī)床、加工中心、機(jī)器人等均可適用。
技術(shù)特點(diǎn):采用高性能dsp和fpga 技術(shù)，每塊卡可控制4個(gè)伺服/步進(jìn)軸，可編程伺服采樣周期，四軸最小插補(bǔ)周期為200微秒，單軸點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)最小控制周期為25微秒。運(yùn)動(dòng)方式：?jiǎn)屋S點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、速度控制、手脈輸入、電子齒輪，可編程梯形曲線規(guī)劃和s曲線規(guī)劃，在線刷新運(yùn)動(dòng)控制參數(shù)，所有計(jì)算參數(shù)和軌跡規(guī)劃參數(shù)均為32位，可定義坐標(biāo)系，便于編程，四軸聯(lián)動(dòng)，2～4軸直線插補(bǔ)，任意2軸圓弧插補(bǔ)，具有連續(xù)插補(bǔ)功能，底層循環(huán)程序緩沖區(qū)（4k）存儲(chǔ)用戶運(yùn)動(dòng)信息，提高通訊效率�？删幊淌录袛啵和獠枯斎胫袛唷⑹录袛啵òㄎ恢眯畔�、特殊運(yùn)動(dòng)事件等）以及時(shí)間中斷，可設(shè)置跟隨誤差極限、加速度極限、控制輸出極限等，保證控制安全可靠，pid（比例-積分-微分）數(shù)字濾波器，帶速度和加速度前饋，帶積分限值、偏差補(bǔ)償和低通濾波器（gt-400-sv卡），硬件捕獲原點(diǎn)開(kāi)關(guān)和編碼器index信號(hào)，實(shí)現(xiàn)高精度機(jī)器原點(diǎn)位置鎖存，網(wǎng)絡(luò)接口（以太網(wǎng)、profibus-dp、rs232、rs422/485）。
嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器是一種能獨(dú)立工作的運(yùn)動(dòng)控制器，它將基于x86的嵌入式pc104工控主板通過(guò)pc104插接件直接插裝在固高運(yùn)動(dòng)控制模塊上，組成一個(gè)整體。由于運(yùn)動(dòng)控制模塊和工控主板之間采用插針式的連接，相互獨(dú)立，又緊密結(jié)合，具有可靠性高、升級(jí)容易，維修方便等特點(diǎn)。嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器將工業(yè)pc和運(yùn)動(dòng)控制器巧妙結(jié)合在一起，消除了插槽連接不牢等原因造成的系統(tǒng)不穩(wěn)定性，又具有優(yōu)秀的運(yùn)動(dòng)控制功能，嵌入式系統(tǒng)可作為理想的數(shù)控開(kāi)發(fā)平臺(tái)，構(gòu)造出完美的數(shù)控系統(tǒng)。
gh系列運(yùn)動(dòng)控制器，是針對(duì)高速高精度的運(yùn)動(dòng)控制要求而設(shè)計(jì)的。gh-800運(yùn)動(dòng)控制器能夠控制8個(gè)伺服軸或4個(gè)步進(jìn)軸，并可實(shí)現(xiàn)伺服軸與步進(jìn)軸的任意組合�？刂菩盘�(hào)的輸出有多種形式，可為模擬量、脈沖或pwm。用戶可通過(guò)控制器的擴(kuò)展口實(shí)現(xiàn)最多達(dá)16軸的控制�？蓱�(yīng)用于醫(yī)療設(shè)備，半導(dǎo)體制造業(yè)，高精度測(cè)試設(shè)備等對(duì)運(yùn)動(dòng)的速度、精度有較高要求的場(chǎng)合。
ge-800-pv點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)控制器，它主要應(yīng)用在高速高精度點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)場(chǎng)合，具有良好的位置速度規(guī)劃曲線，可實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)行和快速準(zhǔn)確定位，在pcb鉆銑床、表貼機(jī)、邦定機(jī)等點(diǎn)位控制設(shè)備上有良好的應(yīng)用。可編程設(shè)置home信號(hào)的觸發(fā)沿，硬件捕獲home信號(hào)和編碼器index信號(hào)，實(shí)現(xiàn)高精度機(jī)器原點(diǎn)位置鎖存,具有良好的重復(fù)定位精度。網(wǎng)絡(luò)接口（以太網(wǎng)、profibus-dp、rs232、rs422/485）。
今天我們主要參觀的是關(guān)于我們專(zhuān)業(yè)的一些設(shè)備及控制器，通過(guò)了解我們知道了國(guó)際領(lǐng)先設(shè)備與我們生產(chǎn)線的結(jié)合能夠較好地提高生產(chǎn)效率，同時(shí)實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的自動(dòng)化。我們所學(xué)的傳感器、plc、現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)以及機(jī)械相關(guān)的知識(shí)在這里都得到了很好的應(yīng)用。固高科技是以香港科技大學(xué)為依托的一家高科技專(zhuān)業(yè)自動(dòng)化的企業(yè)，由此可以看出我們學(xué)理工科的與企業(yè)進(jìn)行相關(guān)的產(chǎn)學(xué)結(jié)合是多么的重要。
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